包装

包装机器人可以从集装箱和转移平台上全自动卸下标准化的散装包裹。通过3D激光扫描仪检测集装箱内部的包裹位置来实现自动卸载，该扫描仪数据被传输到Schleicher控制器XCA 1100，Windows系统下的图像处理软件会对数据进行评估。该软件计算潜在的抓握点和关联的轨迹（机器人手臂的轨迹曲线），以这种方式确定的机器人的目标坐标将传输到同一控制器XCA 1100的CNC组件上。夹持器由CNC控制，可抓取重量最大为31.5kg的各种尺寸的松散的立体包装（甚至直接位于集装箱顶盖下方），并将其放在传送带上。

如果所有包裹均不在机器人的工作范围内，则由XCA 1100的PLC组件控制的机器人系统会在可转向底盘上移动到最佳位置，并继续从那里卸载。机器人系统使用伸缩带式输送机来定位和运输包裹，该系统可以卸载20英尺和40英尺的集装箱。

包装机器人的运动方式：

Ÿ   通过平移轴和五个旋转轴进行定义

Ÿ   工具中心点（TCP）具有六个自由度

Ÿ   主轴的布置类似于旋转的关节臂机器人

Ÿ   在可水平移动的平移轴上，两个旋转轴以及可旋转的腕轴均安装在运动链中